最初遷入今日的葡萄牙一帶的是尼安德特人，后來(lái)被智人所替代。葡萄牙早在公元前1千年，已有凱爾特人在伊比利亞半島定居下來(lái)。
羅馬人于公元前219年初次入侵伊比利亞半島。公元前140年前后，羅馬人征服了葡萄牙，將其劃為羅馬帝國(guó)的一個(gè)行省，稱(chēng)為琉息太尼亞省，并一直統(tǒng)治到公元5世紀(jì)。
公元5世紀(jì)日耳曼部落（包括斯維比人、汪達(dá)爾人和阿蘭人）入侵伊比利亞半島。后來(lái)這些部落都被西哥特人逐出伊比利亞半島之外。
711年北非穆斯林摩爾人入侵伊比利亞半島，西哥特王朝滅亡了，僅葡萄牙北部的阿斯圖里亞斯高地還在信奉天主教的哥特貴族的手里。哥特人在阿斯圖里亞斯便開(kāi)始發(fā)起“收復(fù)失地運(yùn)動(dòng)”，旨在跟南部穆斯林政權(quán)作戰(zhàn)，重新統(tǒng)治伊比利亞半島。
1179年該地區(qū)成為葡萄牙王國(guó)，隨著重新取得穆斯林所占據(jù)的部分而擴(kuò)張起來(lái)。現(xiàn)代歐陸的葡萄牙疆界是在1270年國(guó)王阿方索三世手中完成的。
15、16世紀(jì)乃葡萄牙的全盛時(shí)代，在非、亞、美擁有大量殖民地，為海上強(qiáng)國(guó)。這時(shí)代期間，不論在經(jīng)濟(jì)、政治、文化上，葡萄牙都已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越歐洲其他國(guó)家。
葡萄牙的殖民帝國(guó)成立于1415年8月21日，當(dāng)航海家亨利率領(lǐng)葡萄牙艦隊(duì)征服北非的伊斯蘭貿(mào)易中心休達(dá)。隨后葡萄牙的航海家與探險(xiǎn)家陸續(xù)發(fā)現(xiàn)了亞速爾群島、佛得角、比奧科島、圣多美島、普林西比島和安諾本島等無(wú)人居住的島嶼。
1471年，長(zhǎng)期與西班牙爭(zhēng)奪的北摩洛哥城市坦幾亞終于被葡萄牙人占據(jù)。